Dédiée à saint Martin, l'église est orientée à l'Ouest et présente un plan allongé avec un chevet polygonal, une nef à trois travées, bordée de deux bas-côtés à deux travées chacun, et précédée d'un clocher formant narthex.
Seul le bas-côté nord conserve des vestiges de la fin du 15e siècle ou du début du 16e siècle, caractéristiques de l'ornementation quercynoise à la charnière entre l'époque gothique et les débuts de la Renaissance.
La première première travée du bas-côté nord (côté est) présente un grand arc doubleau, de forme brisée et retombant sur des bases prismatiques, sculpté de bâtons écotés et d'une croix de Malte en partie bûchée, ainsi que d'un écu timbré de deux soleils, d'une équerre et des monogrammes entrelacés de la Vierge (AM) et du Christ (IHS). Les mêmes motifs sculptés se retrouvent sur l'arc séparant les travées est et ouest, cette dernière conservant une voûte sur croisée d'ogives avec clé ornée d'un soleil, retombant sur des culots sculptés d'une rose et d'un visage.
La voûte nervurée du chœur est frappée d'une clé portant la date 1876, témoignant d'une importante campagne de reconstruction qui a alors concerné tout l'édifice.
Le bas-côté sud présente ainsi les mêmes motifs de bâtons écotés que côté nord, mais la nature de la pierre et la qualité de la taille trahissent une imitation qu'il faut attribuer au 19e siècle.
L'arc d'entrée de la première travée (côté est) porte un écu frappé aux armes de Monseigneur Grimardias, évêque de Cahors de 1866 à 1896 (trois cors de chasse entourant une étoile à cinq branches) ; on retrouve un cor identique sur la clé de voûte.
L'évêque mécène s'est aussi fait représenter aux côtés du pape Pie IX sur un vitrail de la chapelle gauche (source : https://lot.meconnu.fr/eglise-saint-martin-a-cezac).

L'église primitive de St Pierre d’Aussac était située à la limite de Pechpeyroux et de Lascabanes, adossée aux coteaux de Bonnac, non loin du moulin de Marliac. Cette église est attestée en 1326 dans le pouillé de la province de Bourges. Elle figure encore dans le plan des fiefs de Pechpeyroux du XVII siècle. Des deux côtés du ruisseau du Verdanson, il y avait de nombreuses habitations. Mais, petit à petit, les habitants délaissèrent Aussac pour venir se fixer sous les tours du château de Pechpeyroux. Dès 1626, l'église dit-on était fort escarpée du village. On appelle encore aujourd'hui ce lieu Lou Gleyage. L'accès était de plus en plus difficile surtout l'hiver car il n'y avait qu'un chemin étroit et profond plus deux ruisseaux à traverser : celui de l'église et celui du Verdanson.
Il est encore fait état de cette église à la fin du XIX siècle au sujet des rogations.

Le curé de l'époque, Raymond Bulit eût l'idée de la translation de l'église d'Aussac à Pechpeyroux. Par sa sentence du 16 mars 1626, le sénéchal du Quercy à Lauzerte, Pons Lauzieres de Themines et Cardaillac, mit fin aux hésitations du recteur Bulit (son corps est enterré dans l’église). Il construisit d'abord l'oratoire qui constitue le chœur de l'église actuelle. Le 4 juin 1639, l'évêque de Cahors Alain De Solminhac visite la chapelle. "L'église n'est pas achevée, n'ayant que le presbytère de bâti".

La vieille église d'Aussac fut démolie en 1646 et ses matériaux servirent pour la construction de la nouvelle église qui fut dédiée, comme l'ancienne, à Saint Pierre. La construction achevée, on fit une souscription pour acheter le métal d'une cloche. Marie Combelles en fournit la moitié et donna son nom à la cloche baptisée en 1646 et sur laquelle on pouvait lire : sante petre de puyperon, ora pro nobis. i.h.s. « La vierge à l'enfant l'hostie entre ses doigts ». En 1648, la deuxième visite d'Alain De Solminhac eut lieu le 24 août 1648. Venant de St Clément, l'évêque fit l'inventaire suivant: Un ciboire d'argent, un tabernacle de bois couvert d'un manteau de camelot, un grand autel garni de trois nappes, pierre sacrée, le tableau, les fonds baptismaux dans le fond de l'église, un soleil, un calice d'argent, un devant d'autel de satin gris, deux chapes, deux boites, trois corporaux, un missel, le presbytère tout blanchi, nef de l'église non lambrissée, une cloche, pas de maison presbytérale et ordonna qu'il y aura au plus tôt : un dais, des devants d'autel, la nef sera lambrissée, manteaux, chasubles, et tabernacle de couleurs.

L'église n'eut la forme régulière d'une croix qu'elle a aujourd'hui, qu'après 1690. Cette année, Jean Mostolac juge à Cahors demanda à Mgr Le Jay la permission de bâtir du côté de l'épître, en entrant du côté droit, une chapelle en l'honneur de l'immaculée Conception de la Sainte Vierge. La chapelle fut construite puis bénie par Gordon, doyen de Ste Alauzie, en présence de Jouffreau curé de Pechpeyroux et de Larnaudie curé de Lascabanes.

La première demande en réparation date de 1834. Le 11 octobre 1894, Mgr Grimardias évêque de Cahors vint bénir l'église et consacrer le Maître Autel.

Mgr Pierre Alfred Grimardias (1813-1896).